2機電一體化綜合實訓小結

實訓報告紙

實訓名稱：機電一體化綜合實訓實訓類別：實訓日期：實訓地點：實訓中心姓名：學號：

讀萬卷書，行萬里路

時光匆匆，歲月如梭,轉眼為期三周的機電一體化綜合實訓就要接近尾聲了。在實訓期間雖然很累、很苦，但我卻感到很快樂！因為我在學到了作為一名技工所必備的知識的同時還鍛煉了自己的動手能力。而且也讓我更深刻地體會到偉大的詩人李白那一名言：只要功夫深，鐵杵磨成針的真正內涵！我實習的第一天學習了關于電路安全的有關的知識與我實訓過程中的注意事項。這是作為學生的我第三次進入工廠當令人尊敬的工人，也是第三次來到每一個工科學子一試身手的實訓基地。我怎么會不激動萬分呢？回想三周以來，有過汗水，有過失敗，有過傷痛，有過微笑。正是這些五光十色的生活片斷拼湊成了我人生中不可缺少的一部分，也給我留下了美好的回憶。

三周的機電一體化綜合實訓過去了，這短暫的三周中，使我從理論到實踐上的一個飛躍，這次綜合實訓，使我深刻地理解了實踐的重要性，理論無論多么熟悉，但是缺乏了實踐的理論是行不通的，現在終于明白了“讀萬卷書，行萬里路”這句話的含義。本次綜合訓的目的是使我們對機電一體化技術的理論和實踐基礎，了解一些初步的線路原理以及通過線路圖安裝、調試的方法；培養(yǎng)和鍛煉我們的實際動手能力，使我們的理論知識與實踐充分地結合，作到不僅具有專業(yè)知識，而且還具有較強的實踐動手能力，能分析問題和解決問題的高素質人才。

我們本次實訓的要求是完成機械手的動作，就是當物料到達終點時，機械手將物料從傳送帶上夾起，旋轉，然后放到貨運臺上，最后機械手反轉回到原味待命。順序是這樣的：機械手下降→手爪夾緊→機械手上升→機械手右轉→機械手下降→手爪放松→機械手上升→機械手左轉回到原味。我們一開始編寫程序時，忘記加上時間傳感器，動作飛快，根本夾不上東西，后來在每一步加了1秒的延時這才完成了整套動作。

通過三周的電工實習，我開闊了眼界，收獲了一些平時得不到的知識，但同時，也獲得了一些比知識更重要的東西堅持、毅力、恒心。通過這次實訓真正的感覺到了理論對操作的指導作用。這次實訓感受最深的還是：累。確實如此，在工作臺前一站就是好幾個小時，累的腿都酸了。在整個工作間里充滿了忙碌的聲音，大家都不愿落后。做的慢的同學看到做的快的同學開始做下一道工序，急的滿頭冒汗。但是即使再急也要耐心的去做每一步，不然就可能導致最后的失敗。實訓讓久在課堂的我切身的感受到作為一名工人的苦與樂，同時檢驗了自己所學的知識。綜合實訓更讓我深深地體會到人生的意義世間無難事，只要功夫實訓報告紙

深，鐵杵磨成針！兩周的實習短暫，但卻給我以后的道路指出一條明路，那就是思考著做事，事半功倍，更重要的是，做事的心態(tài)，也可以得到磨練，實訓這幾天的確有點累，不過也正好讓我們養(yǎng)成了一種良好的作息習慣，它讓我們更充實，更豐富，這就是三周實訓的收獲吧！但愿有更多的收獲伴著我，走向未知的將來。

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蘇州市職業(yè)大學

畢業(yè)實訓報告

題目：機電一體化綜合實訓報告

院系機電工程系

專業(yè)班級08機電2班

姓名石榮寶

學號085301240

指導教師李建蓉

201*年12月25日

目錄

第1章機電一體化簡介...................................................................................................1

1.1機電一體化技術...................................................................................................11.2機電一體化系統(tǒng)構成與特點................................................................................11.3機電一體化的發(fā)展趨勢........................................................................................2第2章電路測量.............................................................................................................4

2.1常用電工儀表簡介...............................................................................................412

第3章機床電路連接與調試..............................................................錯誤！未定義書簽。

3.1三相異步電動機正反轉控制線路...........................................錯誤！未定義書簽。3.2三相異步電動機反接制動控制線路....................................................................163.3三相異步電動機Y-△降壓起動控制線路............................................................17第4章液壓、氣動回路連接與調試...............................................................................18

4.1FESTOFluidSIM軟件簡介.................................................................................184.2液壓回路設計及仿真.........................................................................................20第5章單片機程序設計與調試......................................................................................22

5.1單片機簡介.......................................................................................................225.2單片機程序的設計仿真與調試...........................................................................24第6章自動線MPS控制與調試.....................................................................................29實訓小結........................................................................................................................47參考文獻........................................................................................................................

第一章機電一體化簡介

1.1機電一體化技術

機電一體化技術是將機械技術、電工電子技術、微電子技術、信息技術、傳感器技術、接口技術、信號變換技術等多種技術進行有機地結合，并綜合應用到實際中去的綜合技術。

機電一體化發(fā)展至今也已成為一門有著自身體系的新型學科，隨著科學技術的不但發(fā)展，還將被賦予新的內容。但其基本特征可概括為：機電一體化是從系統(tǒng)的觀點出發(fā)，綜合運用機械技術、微電子技術、自動控制技術、計算機技術、信息技術、傳感測控技術、電力電子技術、接口技術、信息變換技術以及軟件編程技術等群體技術，根據系統(tǒng)功能目標和優(yōu)化組織目標，合理配置與布局各功能單元，在多功能、高質量、高可靠性、低能耗的意義上實現特定功能價值，并使整個系統(tǒng)最優(yōu)化的系統(tǒng)工程技術。由此而產生的功能系統(tǒng)，則成為一個機電一體化系統(tǒng)或機電一體化產品。因此，“機電一體化”涵蓋“技術”和“產品”兩個方面。

1.2機電一體化系統(tǒng)構成及特點1.2.1機電一體化系統(tǒng)構成

機電一體化系統(tǒng)是一種比較復雜的工程系統(tǒng)，機電一體化系統(tǒng)由機械系統(tǒng)、電子信息處理系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、傳感檢測系統(tǒng)、執(zhí)行元件等五個系統(tǒng)組成。是具有特定目標的有機整體，并具有整體性、關聯性、目的性和相對性等四個基本屬性。

1.2.2機電一體化系統(tǒng)的特點機電一體化技術的主要特征：

①整體結構最優(yōu)化：在傳統(tǒng)機械產品中，為了增加功能，或實現某一種控制規(guī)律，往往靠增加機械機構的辦法來實現。如果采用機電一體化系統(tǒng)，可以從機械、電子、硬件、軟件四個方面去實現同一種功能。

②系統(tǒng)控制智能化：這是機電一體化技術與傳統(tǒng)的工業(yè)自動化技術最主要的區(qū)別之一。電子技術的引入，顯著地改變了傳統(tǒng)機械那種單純靠操作人員，按照規(guī)定的工藝順序頻繁重復的工作狀況。

③操作性能柔性化：計算機軟件技術的引入，能使機電一體化系統(tǒng)的各個傳動機構的動作通過預先給定的程序，一步一步地由電子系統(tǒng)來協(xié)調。在生產對象變更需要改變傳動機構的動作規(guī)律時，無須改變其硬件機構，只要調整由一系列指令組成的軟件，就可以達到預期的目的。

機電一體化系統(tǒng)有如下特點：工作能力與質量高、使用安全性與可靠性高、調整和維修方便、具有復合功能且適用面廣、改善勞動條件利于自動化生產、節(jié)約能源減少耗材。正因為這些特點，機電一體化的使用會給社會帶來巨大的效益，因此世界各國都在大力發(fā)展機電一體化技術。1.3機電一體化技術發(fā)展趨勢

機電一體化技術發(fā)展機電一體化是機械、微電子、控制、計算機、信息處理等多學科的交叉融合，其發(fā)展和進步有賴于相關技術的進步與發(fā)展，其主要發(fā)展方向有數字化、智能化、模塊化、網絡化、人性化、微型化、集成化、帶源化和綠色化。(1)數字化微控制器及其發(fā)展奠定了機電產品數字化的基礎，如不斷發(fā)展的數控機床和機器人；而計算機網絡的迅速崛起，為數字化設計與制造鋪平了道軟件具有高可靠性、易操作性、可維護性、自診斷能力以及友好人機界面路，如虛擬設計、計算機集成制造等。數字化要求機電一體化產品的。數字化的實現將便于遠程操作、診斷和修復。(2)智能化即要求機電產品有一定的智能,使它具有類似人的邏輯思考、判斷推理、自主決策等能力。隨著模糊控制、神經網絡、灰色理論、小波理論、混沌與分岔等人工智能技術的進步與發(fā)展，為機電一體化技術發(fā)展開辟了廣闊天地。(3)模塊化由于機電一體化產品種類和生產廠家繁多，研制和開發(fā)具有標準機械接口、動力接口、環(huán)境接口的機電一體化產品單元模塊是一項復雜而有前途的工作。如研制具有集減速、變頻調速電機一體的動力驅動單元；具有視覺、圖像處理、識別和測距等功能的電機一體控制單元等。這樣，在產品開發(fā)設計時，可以利用這些標準模塊化單元迅速開發(fā)出新的產品。(4)網絡化由于網絡的普及，基于網絡的各種遠程控制和監(jiān)視技術方興未艾。而遠程控制的終端設備本身就是機電一體化產品，現場總線和局域網技術使家用電器網絡化成為可能，利用家庭網絡把各種家用電器連接成以計算機為中心的計算機集成家用電器系統(tǒng)，使人們在家里可充分享受各種高技術帶來的好處，因此，機電一體化產品無疑應朝網絡化方向發(fā)展。給人們帶來無窮的知識和方便。(5)人性化機電一體化產品的最終使用對象是人，如何

給機電一體化產品賦予人的智能、情感和人性顯得愈來愈重要，機電一體化產品除了完善的性能外，還要求在色彩、造型等方面與環(huán)境相協(xié)調，使用這些產品，對人來說還是一種藝術享受，如家用機器人的最高境界就是人機一體化。(6)微型化微型化是精細加工技術發(fā)展的必然，也是提高效率的需要。微機電系統(tǒng)(MicroElectronicMechanicalSystems，簡稱MEMS)是指可批量制作的，集微型機構、微型傳感器、微型執(zhí)行器以及信號處理和控制電路，直至接口、通信和電源等于一體的微型器件或系統(tǒng)。自1986年美國斯坦福大學研制出第一個醫(yī)用微探針，1988年美國加州大學Berkeley分校研制出第一個微電機以來，國內外在MEMS工藝、材料以及微觀機理研究方面取得了很大進展，開發(fā)出各種MEMS器件和系統(tǒng)，如各種微型傳感器（壓力傳感器、微加速度計、微觸覺傳感器），各種微構件（微膜、微粱、微探針、微連桿、微齒輪、微軸承、微泵、微彈簧以及微機器人等）。(7)集成化集成化既包含各種技術的相互滲透、相互融合和各種產品不同結構的優(yōu)化與復合，又包含在生產過程中同時處理加工、裝配、檢測、管理等多種工序。為了實現多品種、小批量生產的自動化與高效率，應使系統(tǒng)具有更廣泛的柔性。(8)綠色化科學技術的發(fā)展給人們的生活帶來巨大變化，在物質豐富的同時也帶來資源減少、生態(tài)環(huán)境惡化的后果。所以，人們呼喚保護環(huán)境，回歸自然，實現可持續(xù)發(fā)展，綠色產品概念在這種呼聲中應運而生。綠色產品是指低能耗、低材耗、低污染、舒適、協(xié)調而可再生利用的產品。在其設計、制造、使用和銷毀時應符合環(huán)保和人類健康的要求，機電一體化產品的綠色化主要是指在其使用時不污染生態(tài)環(huán)境，產品壽命結束時，產品可分解和再生利用。

第2章常用電工儀表的測量

2.1萬用表

萬用表又叫多用表、三用表、復用表，萬用表分為指針式萬用表和數字萬用表引。是一種多功能、多量程的測量儀表，一般萬用表可測量直流電流、直流電壓、交流電流、交流電壓、電阻和音頻電平等，有的還可以測交流電流、電容量、電感量及半導體的一些參數（如β），萬用表由表頭、測量電路及轉換開關等三個主要部分組成。如圖2-1所示。

圖2-1：萬用表

萬用表使用方法如下：

（1）熟悉表盤上各符號的意義及各個旋鈕和選擇開關的主要作用。（2）進行機械調零。

（3）根據被測量的種類及大小，選擇轉換開關的擋位及量程，找出對應的刻度線。

（4）選擇表筆插孔的位置。

（5）測量電壓：測量電壓（或電流）時要選擇好量程，如果用小量程去測量大電壓，則會有燒表的危險；如果用大量程去測量小電壓，那么指針偏轉太小，無法讀數。量程的選擇應盡量使指針偏轉到滿刻度的2/3左右。如果事先不清楚被測電壓的大小時，應先選擇最高量程擋，然后逐漸減小到合適的量程。交流電壓的測量：將萬用表的一個轉換開關置于交、直流電壓擋，另一個轉換開關置于交流電壓的合適量程上，萬用表兩表筆和被測電路或負載并聯即可。直流電壓的測量：將萬用表的一個轉換開關置于交、直

流電壓擋，另一個轉換開關置于直流電壓的合適量程上，且“+”表筆（紅表筆）接到高電位處，“-”表筆（黑表筆）接到低電位處，即讓電流從“+”表筆流入，從“-”表筆流出。若表筆接反，表頭指針會反方向偏轉，容易撞彎指針。

（6）測電流：測量直流電流時，將萬用表的一個轉換開關置于直流電流擋，另一個轉換開關置于50uA到500mA的合適量程上，電流的量程選擇和讀數方法與電壓一樣。測量時必須先斷開電路，然后按照電流從“+”到“-”的方向，將萬用表串聯到被測電路中，即電流從紅表筆流入，從黑表筆流出。如果誤將萬用表與負載并聯，則因表頭的內阻很小，會造成短路燒毀儀表。其讀數方法如下：實際值＝指示值×量程/滿偏（7）測電阻：用萬用表測量電阻時，應按下列方法操作：

a機械調零。在使用之前，應該先調節(jié)指針定位螺絲使電流示數為零，避免不必要的誤差。

b選擇合適的倍率擋。萬用表歐姆擋的刻度線是不均勻的，所以倍率擋的選擇應使指針停留在刻度線較稀的部分為宜，且指針越接近刻度尺的中間，讀數越準確。一般情況下，應使指針指在刻度尺的1/3~2/3間。c歐姆調零。測量電阻之前，應將2個表筆短接，同時調節(jié)“歐姆（電氣）調零旋鈕”，使指針剛好指在歐姆刻度線右邊的零位。如果指針不能調到零位，說明電池電壓不足或儀表內部有問題。并且每換一次倍率擋，都要再次進行歐姆調零，以保證測量準確。

d讀數：表頭的讀數乘以倍率，就是所測電阻的電阻值。2、毫伏表

毫伏表（如圖2-2所示）的使用方法：（1）開機前的準備工作：

①將通道輸入端測試探頭上的紅、黑色鱷魚夾短接；

②將量程開關選最高量程（300V）。

（2）操作步驟：①接通220V電源，按下電源開關，電源指示燈亮，儀器立刻工作。為

了保證儀器穩(wěn)定性，需預熱10秒鐘后使用，開機后10秒鐘內指針無規(guī)則擺動屬正常；

圖2-2：毫伏表

②將輸入測試探頭上的紅、黑鱷魚夾斷開后與被測電路并聯（紅鱷魚夾接被測電路的正端，黑鱷魚夾接地端），觀察表頭指針在刻度盤上所指的位置，若指針在起始點位置基本沒動，說明被測電路中的電壓甚小，且毫伏表量程選得過高，此時用遞減法由高量程向低量程變換，直到表頭指針指到滿刻度的2/3左右即可；

③準確讀數。表頭刻度盤上共刻有四條刻度。第一條刻度和第二條刻度為測量交流電壓有效值的專用刻度，第三條和第四條為測量分貝值的刻度。當量程開關分別選1mV、10mV、100mV、1V、10V、100V檔時，就從第一條刻度讀數；當量程開關分別選3mV、30mV、300mV、3V、30V、300V時，應從第二條刻度讀數（逢1就從第一條刻度讀數，逢3從第二刻度讀數）。例如：將量程開關置“1V”檔，就從第一條刻度讀數。若指針指的數字是在第一條刻度的0.7”處，其實際測量值為0.7V；若量程開關置“3V”檔，就從第二條刻度讀數。若指針指在第二條刻度的“2”處，其實際測量值為2V。以上舉例說明，當量程開關選在哪個檔位，比如，1V檔位，此時毫伏表可以測量外電路中電壓的范圍是0～1V，滿刻度的最大值也就是1V。當用該儀表去

測量外電路中的電平值時，就從第三、四條刻度讀數，讀數方法是，量程數加上指針指示值，等于實際測量值2.2示波器

2.1.1示波器工作原理示波器是利用電子示波管的特性，將人眼無法直接觀測的交變電信號轉換成圖像，顯示在熒光屏上以便測量的電子測量儀器。它是觀察數字電路實驗現象、分析實驗中的問題、測量實驗結果必不可少的重要儀器。示波器由示波管和電源系統(tǒng)、同步系統(tǒng)、X軸偏轉系統(tǒng)、Y軸偏轉系統(tǒng)、延遲掃描系統(tǒng)、標準信號源組成。

示波管陰極射線管(CRT)簡稱示波管，是示波器的核心。它將電信號轉

換為光信號。電子槍、偏轉系統(tǒng)和熒光屏三部分密封在一個真空玻璃殼內，構成了一個完整的示波管。1．熒光屏現在的示波管屏面通常是矩形平面，內表面沉積一層磷光材料構成熒光膜。在熒光膜上常又增加一層蒸發(fā)鋁膜。高速電子穿過鋁膜，撞擊熒光粉而發(fā)光形成亮點。鋁膜具有內反射作用，有利于提高亮點的輝度。鋁膜還有散熱等其他作用。當電子停止轟擊后，亮點不能立即消失而要保留一段時間。亮點輝度下降到原始值的10％所經過的時間叫做“余輝時間”。余輝時間短于10μs為極短余輝，10μs1ms為短余輝，1ms0．1s為中余輝，0．1s-1s為長余輝，大于1s為極長余輝。一般的示波器配備中余輝示波管，高頻示波器選用短余輝，低頻示波器選用長余輝。由于所用磷光材料不同，熒光屏上能發(fā)出不同顏色的光。一般示波器多采用發(fā)綠光的示波管，以保護人的眼睛。2．電子槍及聚焦電子槍由燈絲(F)、陰極(K)、柵極(G1)、前加速極(G2)(或稱第二柵極)、第一陽極(A1)和第二陽極(A2)組成。它的作用是發(fā)射電子并形成很細的高速電子束。燈絲通電加熱陰極，陰極受熱發(fā)射電子。柵極是一個頂部有小孔的金屬園筒，套在陰極外面。由于柵極電位比陰極低，對陰極發(fā)射的電子起控制作用，一般只有運動初速度大的少量電子，在陽極電壓的作用下能穿過柵極小孔，奔向熒光屏。初速度小的電子仍返回陰極。如果柵極電位過低，則全部電子返回陰極，即管子截止。調節(jié)電路中的W1電位器，可以改變柵極電位，控制射向熒光屏的電子流密度，從而達到調節(jié)亮點的輝度。第一陽極、第二陽極和前加速極都是與陰極在同一條軸線上的三個金屬圓筒。前加速極G2與A2相連，所加電位比A1高。G2的正電位對陰極電子奔向熒光屏起加速作用。電子束從陰極奔向熒光屏的過程中，經過兩次聚焦過程。第一次聚焦由K、G1、G2完成，K、K、G1、G2叫做示波管的第一電子透鏡。第二次聚焦發(fā)生在G2、A1、A2區(qū)域，調節(jié)第二陽極A2的電位，能使電子束正好會聚于熒光屏上的一點，這是第二次聚焦。A1上的電壓叫做聚焦電壓，A1又被叫做聚焦極。有時調節(jié)A1電壓仍不能滿足良好聚焦，需微調第二陽極A2的電壓，A2又叫做輔助聚焦極。

3．偏轉系統(tǒng)偏轉系統(tǒng)控制電子射線方向，使熒光屏上的光點隨外加信號的變化描繪出被測信號的波形。Y1、Y2和Xl、X2兩對互相垂直的偏轉板組成偏轉系統(tǒng)。Y軸偏轉板在前，X軸偏轉板在后，因此Y軸靈敏度高(被測信號經處理后加到Y軸)。兩對偏轉板分別加上電壓，使兩對偏轉板間各自形成電場，分別控制電子束在垂直方向和水平方向偏轉。4．示波管的電源為使示波管正常工作，對電源供給有一定要求。規(guī)定第二陽極與偏轉板之間電位相近，偏轉板的平均電位為零或接近為零。陰極必須工作在負電位上。柵極G1相對陰極為負電位(30V~100V)，而且可調，以實現輝度調節(jié)。第一陽極為正電位(約+100V~+600V)，也應可調，用作聚焦調節(jié)。第二陽極與前加速極相連，對陰極為正高壓(約+1000V)，相對于地電位的可調范圍為±50V。由于示波管各電極電流很小，可以用公共高壓經電阻分壓器供電。2．2示波器使用方法示波器種類、型號很多，功能也不同。數字電路實驗中使用較多的是20MHz或者40MHz的雙蹤示波器。這些示波器用法大同小異。從概念上介紹示波器在數字電路實驗中的常用功能。2.1.1熒光屏熒光屏是示波管的顯示部分。屏上水平方向和垂直方向各有多條刻度線，指示出信號波形的電壓和時間之間的關系。水平方向指示時間，垂直方向指示電壓。水平方向分為10格，垂直方向分為8格，每格又分為5份。垂直方向標有0％，10％，90％，100％等標志，水平方向標有10％，90％標志，供測直流電平、交流信號幅度、延遲時間等參數使用。根據被測信號在屏幕上占的格數乘以適當的比例常數(V／DIV，TIME／DIV)能得出電壓值與時間值。2.2.2示波管和電源系統(tǒng)1．電源(Power)示波器主電源開關。當此開關按下時，電源指示燈亮，表示電源接通。2．輝度(Intensity)旋轉此旋鈕能改變光點和掃描線的亮度。觀察低頻信號時可小些，高頻信號時大些。一般不應太亮，以保護熒光屏。3．聚焦(Focus)聚焦旋鈕調節(jié)電子束截面大小，將掃描線聚焦成最清晰狀態(tài)。4．標尺亮度(Illuminance)此旋鈕調節(jié)熒光屏后面的照明燈亮度。正常室內光線下，照明燈暗一些好。室內光線不足的環(huán)境中，可適當調亮照明燈。2.2.3垂直偏轉因數和水平偏轉因數1．垂直偏轉因數選擇(VOLTS／DIV)和微調在單位輸入信號作用下，光點在屏幕上偏移的距離稱為偏移靈敏度，這一定義對X軸和Y軸都適用。靈敏度的倒數稱為偏轉因數。垂直靈敏度的單位是為cm/V，cm／mV或者DIV／mV，DIV／V，垂直偏轉因數的單位是V／cm，

mV／cm或者V／DIV，mV／DIV。實際上因習慣用法和測量電壓讀數的方便，有時也把偏轉因數當靈敏度。蹤示波器中每個通道各有一個垂直偏轉因數選擇波段開關。一般按1，2，5方式從5mV／DIV到5V／DIV分為10檔。波段開關指示的值代表熒光屏上垂直方向一格的電壓值。例如波段開關置于1V／DIV檔時，如果屏幕上信號光點移動一格，則代表輸入信號電壓變化1V。每個波段開關上往往還有一個小旋鈕，微調每檔垂直偏轉因數。將它沿順時針方向旋到底，處于“校準”位置，此時垂直偏轉因數值與波段開關所指示的值一致。逆時針旋轉此旋鈕，能夠微調垂直偏轉因數。垂直偏轉因數微調后，會造成與波段開關的指示值不一致，這點應引起注意。許多示波器具有垂直擴展功能，當微調旋鈕被拉出時，垂直靈敏度擴大若干倍(偏轉因數縮小若干倍)。例如，如果波段開關指示的偏轉因數是1V/DIV，采用×5擴展狀態(tài)時，垂直偏轉因數是0．2V／DIV。在做數字電路實驗時，在屏幕上被測信號的垂直移動距離與+5V信號的垂直移動距離之比常被用于判斷被測信號的電壓值。2．時基選擇(TIME／DIV)和微調時基選擇和微調的使用方法與垂直偏轉因數選擇和微調類似。時基選擇也通過一個波段開關實現，按1、2、5方式把時基分為若干檔。波段開關的指示值代表光點在水平方向移動一個格的時間值。例如在1μS／DIV檔，光點在屏上移動一格代表時間值1μS�！拔⒄{”旋鈕用于時基校準和微調。沿順時針方向旋到底處于校準位置時，屏幕上顯示的時基值與波段開關所示的標稱值一致。逆時針旋轉旋鈕，則對時基微調。旋鈕拔出后處于掃描擴展狀態(tài)。通常為×10擴展，即水平靈敏度擴大10倍，時基縮小到1／10。例如在2μS/DIV檔，掃描擴展狀態(tài)下熒光屏上水平一格代表的時間值等于

2μS×(1/10)=0.2μS

TDS實驗臺上有10MHz、1MHz、500kHz、100kHz的時鐘信號，由石英晶體振蕩器和分頻器產生，準確度很高，可用來校準示波器的時基。示波器的標準信號源CAL，專門用于校準示波器的時基和垂直偏轉因數。例如COS5041型示波器標準信號源提供一個VP-P=2V,f=1kHz的方波信號。示波器前面板上的位移(Position)旋鈕調節(jié)信號波形在熒光屏上的位置。旋轉水平位移旋鈕(標有水平雙向箭頭)左右移動信號波形，旋轉垂直位移旋鈕(標有垂直雙向箭頭)上下移動信號波形。2.2.4輸入通道和輸入耦合選擇1．輸入通道選擇輸入通道至少有三種選擇方式：通道1(CH1)、通道2(CH2)、雙通道(DUAL)。選擇通道1時，示波器僅顯示通道1的信號。選擇通道2時，示波器僅顯示通道2的信號。選擇雙通道時，示波器同時顯示通道1信號和通道2信號。測試信號時，首先要將示波器的地與被測電路的地連接在一起。根據輸入通道的選擇，將示波器探頭插到相應通道插座上，示波器探頭上的地與被測電路的地連接在一

起，示波器探頭接觸被測點。示波器探頭上有一雙位開關。此開關撥到“×1”位置時，被測信號無衰減送到示波器，從熒光屏上讀出的電壓值是信號的實際電壓值。此開關撥到“×10"位置時，被測信號衰減為1／10，然后送往示波器，從熒光屏上讀出的電壓值乘以10才是信號的實際電壓值。2．輸入耦合方式輸入耦合方式有三種選擇：交流(AC)、地(GND)、直流(DC)。當選擇“地”時，掃描線顯示出“示波器地”在熒光屏上的位置。直流耦合用于測定信號直流絕對值和觀測極低頻信號。交流耦合用于觀測交流和含有直流成分的交流信號。在數字電路實驗中，一般選擇“直流”方式，以便觀測信號的絕對電壓值。2.2.5觸發(fā)第一節(jié)指出，被測信號從Y軸輸入后，一部分送到示波管的Y軸偏轉板上，驅動光點在熒光屏上按比例沿垂直方向移動；另一部分分流到x軸偏轉系統(tǒng)產生觸發(fā)脈沖，觸發(fā)掃描發(fā)生器，產生重復的鋸齒波電壓加到示波管的X偏轉板上，使光點沿水平方向移動，兩者合一，光點在熒光屏上描繪出的圖形就是被測信號圖形。由此可知，正確的觸發(fā)方式直接影響到示波器的有效操作。為了在熒光屏上得到穩(wěn)定的、清晰的信號波形，掌握基本的觸發(fā)功能及其操作方法是十分重要的。1．觸發(fā)源(Source)選擇要使屏幕上顯示穩(wěn)定的波形，則需將被測信號本身或者與被測信號有一定時間關系的觸發(fā)信號加到觸發(fā)電路。觸發(fā)源選擇確定觸發(fā)信號由何處供給。通常有三種觸發(fā)源：內觸發(fā)(INT)、電源觸發(fā)(LINE)、外觸發(fā)EXT)。內觸發(fā)使用被測信號作為觸發(fā)信號，是經常使用的一種觸發(fā)方式。由于觸發(fā)信號本身是被測信號的一部分，在屏幕上可以顯示出非常穩(wěn)定的波形。雙蹤示波器中通道1或者通道2都可以選作觸發(fā)信號。電源觸發(fā)使用交流電源頻率信號作為觸發(fā)信號。這種方法在測量與交流電源頻率有關的信號時是有效的。特別在測量音頻電路、閘流管的低電平交流噪音時更為有效。外觸發(fā)使用外加信號作為觸發(fā)信號，外加信號從外觸發(fā)輸入端輸入。外觸發(fā)信號與被測信號間應具有周期性的關系。由于被測信號沒有用作觸發(fā)信號，所以何時開始掃描與被測信號無關。正確選擇觸發(fā)信號對波形顯示的穩(wěn)定、清晰有很大關系。例如在數字電路的測量中，對一個簡單的周期信號而言，選擇內觸發(fā)可能好一些，而對于一個具有復雜周期的信號，且存在一個與它有周期關系的信號時，選用外觸發(fā)可能更好。2．觸發(fā)耦合(Coupling)方式選擇觸發(fā)信號到觸發(fā)電路的耦合方式有多種，目的是為了觸發(fā)信號的穩(wěn)定、可靠。這里介紹常用的幾種。AC耦合又稱電容耦合。它只允許用觸發(fā)信號的交流分量觸發(fā)，觸發(fā)信號的直流分量被隔斷。通常在不考慮DC分量時使用這種耦合方式，以形成穩(wěn)定觸發(fā)。但是如果觸發(fā)信號的頻率小于10Hz，會造成觸發(fā)困難。直流耦合(DC)不隔斷觸發(fā)信號的直流分量。當觸發(fā)信號的頻率較低或者觸發(fā)信號的占空比很大時，使用直流耦合較好。

低頻抑制(LFR)觸發(fā)時觸發(fā)信號經過高通濾波器加到觸發(fā)電路，觸發(fā)信號的低頻成分被抑制；高頻抑制(HFR)觸發(fā)時，觸發(fā)信號通過低通濾波器加到觸發(fā)電路，觸發(fā)信號的高頻成分被抑制。此外還有用于電視維修的電視同步(TV)觸發(fā)。這些觸發(fā)耦合方式各有自己的適用范圍，需在使用中去體會。3．觸發(fā)電平(Level)和觸發(fā)極性(Slope)觸發(fā)電平調節(jié)又叫同步調節(jié)，它使得掃描與被測信號同步。電平調節(jié)旋鈕調節(jié)觸發(fā)信號的觸發(fā)電平。一旦觸發(fā)信號超過由旋鈕設定的觸發(fā)電平時，掃描即被觸發(fā)。順時針旋轉旋鈕，觸發(fā)電平上升；逆時針旋轉旋鈕，觸發(fā)電平下降。當電平旋鈕調到電平鎖定位置時，觸發(fā)電平自動保持在觸發(fā)信號的幅度之內，不需要電平調節(jié)就能產生一個穩(wěn)定的觸發(fā)。當信號波形復雜，用電平旋鈕不能穩(wěn)定觸發(fā)時，用釋抑(HoldOff)旋鈕調節(jié)波形的釋抑時間(掃描暫停時間)，能使掃描與波形穩(wěn)定同步。極性開關用來選擇觸發(fā)信號的極性。撥在“+”位置上時，在信號增加的方向上，當觸發(fā)信號超過觸發(fā)電平時就產生觸發(fā)。撥在“-”位置上時，在信號減少的方向上，當觸發(fā)信號超過觸發(fā)電平時就產生觸發(fā)。觸發(fā)極性和觸發(fā)電平共同決定觸發(fā)信號的觸發(fā)點。2.2.6掃描方式(SweepMode)掃描有自動(Auto)、常態(tài)(Norm)和單次(Single)三種掃描方式。自動：當無觸發(fā)信號輸入，或者觸發(fā)信號頻率低于50Hz時，掃描為自激方式。常態(tài)：當無觸發(fā)信號輸入時，掃描處于準備狀態(tài)，沒有掃描線。觸發(fā)信號到來后，觸發(fā)掃描。單次：單次按鈕類似復位開關。單次掃描方式下，按單次按鈕時掃描電路復位，此時準備好(Ready)燈亮。觸發(fā)信號到來后產生一次掃描。單次掃描結束后，準備燈滅。單次掃描用于觀測非周期信號或者單次瞬變信號，往往需要對波形拍照。上面扼要介紹了示波器的基本功能及操作。示波器還有一些更復雜的功能，如延遲掃描、觸發(fā)延遲、X-Y工作方式等，這里就不介紹了。示波器入門操作是容易的，真正熟練則要在應用中掌握。值得指出的是，示波器雖然功能較多，但許多情況下用其他儀器、儀表更好。例如，在數字電路實驗中，判斷一個脈寬較窄的單脈沖是否發(fā)生時，用邏輯筆就簡單的多；測量單脈沖脈寬時，用邏輯分析儀更好一些。1．獲得基線：當操作者在使用無使用說明書的示波器時，首先要獲得一條最細的水平基線，然后才能用探頭進行其他測量，其具體方法如下：(1)預置面板各開關、旋鈕。亮度置適中，聚焦和輔助聚焦置適中，垂直輸入耦合置“AC，，，垂直電壓量程選擇置"5mv／div"，垂直工作方式選擇置“CHl”，垂直靈敏度微調校準位置置“CAL"，垂直通道同步源選擇置中間位置，垂直位置置中間位置，A和B掃描時間因數一起預置在“0．5ms／div"，A掃描時間微調置校準位置“CAL’’，水平位移置中間位置，掃描工作方式置“A”，觸發(fā)同步方式置“AUTO"，斜率開關置“+”，觸發(fā)耦合開關置“AC’’，觸發(fā)源選擇置"INT"。(2)按下電源開關，電源指示燈點亮。

(3)調節(jié)A亮度聚焦等有關控制旋鈕，可出現纖細明亮的掃描基線，調節(jié)基線使其位置于屏幕中間與水平坐標刻度基本重合。(4)調節(jié)軌跡平行度控制使基線與水平坐標平行。2．顯示信號：一般情況下，示波器本身均有一個0．5Vpp標準方波信號輸出口，當獲得基線后，即可將探頭接到此處，此時屏幕應有一串方波信號，調節(jié)電壓量程和掃描時間因數旋鈕，方波的幅度和寬窄應變化，至此說明示波器基本調整完畢可以投入使用。3．測量信號：將測試線接在CHl或CH2輸入插座，測試探頭觸及測試點，即可在示波器上觀察到波形。如果波形幅度太大或太小，可調整電壓量程旋鈕；如果波形周期顯示不適合，可調整掃描速度旋鈕。2.2測量音頻放大電路的參數

電路測量分為靜態(tài)測量和動態(tài)測量。靜態(tài)測量和動態(tài)測量是根據測量過程中被測量是否隨時間變化來區(qū)分的。前者是指測量時，被測電路不加輸入信號或只加固定電位，如放大器靜態(tài)工作點的測量；后者是指在測量時，被測電路需加上一定頻率和幅度的輸入信號，如放大器增益的測量。

電路測量方法有直接測量法和間接測量法。直接測量法使用按已知標準定度的電子儀器，對被測量值直接進行測量，從而測得其數據的方法，稱為直接測量法。例如用電壓表測量交流電源電壓等。需要說明的是，直接測量并不意味著就是用直讀式儀器進行測量，許多比較式儀器雖然不一定能直接從儀器度盤上獲得被測量之值，但因參與測量的對象就是被測量，所以這種測量仍屬直接測量。一般情況下直接測量法的精確度比較高。間接測量法使用按照已知標準定度的電子儀器，不直接對被測量值進行測量，而對一個或幾個與被測量具有某種函數關系的物理量進行直接測量，然后通過函數關系計算出被測量值，這種測量方法稱為間接測量法。例如，要測量電阻的消耗功率，可以通過直接測量電壓、電流或測量電流、電阻，然后根據P=UI=I2R=U2/R求出電阻的功率。有的測量需要直接測量法和間接測量法兼用，稱為組合測量法。例如將被測量和另外幾個量組成聯立方程，通過直接測量這幾個量最后求解聯立方程，從而得出被測量的大小。

某一音頻放大電路如圖2-3所示。測量其相關參數和繪制幅頻圖。測量該音頻放大電路的放大倍數：用毫伏表測得電路的輸入電壓是0.29V，輸出電壓是6V，所以其放大倍數A為：6/0.29=20.7倍。從電路圖上可以看出電路的放大倍數A=Rf1/Ri=20KΩ/1KΩ=20倍。所以在誤差允許的范圍內，測量值是正確的。

圖2-3：音頻放大電路圖

測量其放大頻率的范圍，數據如表2-1所示。

表2-1：測得的音頻放大電路數據

序調整輸出電調整電壓為號壓U1U214V2.828V26V4.242V注：U2=0.707U1

調整輸出電壓到U2時最高頻率303.7KHz303KHz調整輸出電壓到U2時最低頻率8.2Hz8.5Hz由上表所得數據我們可以知道，該音頻放大電路得有效放大頻率在8Hz到303KHz之間，所以幅頻圖如圖2-4所示。

圖2-4：音頻放大電路的幅頻圖

第3章機床電路連接與調試

3.1三相異步電動機正反轉控制線路三相異步電動機正反轉控制線路的控制要求：

1、分別用兩個按鈕控制電動機的正反轉起動，用一個按鈕控制電動機的停止。

2、電動機在正常運轉時可以按反向起動按鈕直接換向，按停止按鈕，電動機停止運轉。

3、應有短路和過載保護。

根據以上控制要求設計電氣原理圖如圖3-1所示。

圖3-1：電氣原理圖（左為主電路、右為控制電路）

如上圖所示，按下按鈕SB2電動機正轉，按下按鈕SB3電動機反轉，按下按鈕SB1電動機停止運轉�？刂齐娐分胁捎昧俗枣i和互鎖，即保證了電動機在正常運轉中也可以進行反向換向運轉�？諝忾_關起短路保護作用，熔斷器與熱繼電器起過載保護作用，符合控制要求。

3.2三相異步電動機反接制動控制線路

三相異步電動機反接制動控制線路控制要求：

1、用一個起動按鈕控制電動機的起動，用一個停止按鈕控制電動機的制動與停止。

2、起動后，電動機單向正常運轉，當按下停止按鈕后電動機定子繞組電源相序改變，電動機轉速下降，經適當時間延遲后自動切斷電源。

3、應有短路和過載保護。

根據以上控制要求設計電氣原理圖如圖3-2所示。

圖3-2：電氣原理圖（左為主電路、右為控制電路）

如上圖所示，按下按鈕SB2電動機單向運轉，按下按鈕SB1后，電動機定子繞組電源相序改變反轉，電動機轉速下降，經適當時間延遲后，時間繼電器動作，自動切斷電源�？諝忾_關起短路保護作用，熔斷器起過載保護作用，符合控制要求。

3.3三相異步電動機Y-△降壓起動控制線路

三相異步電動機Y-△降壓起動控制線路控制要求：

1、用一個起動按鈕控制電動機的起動，用一個停止按鈕控制電動機的停止。2、起動時，釘子繞組先接成星形，經過一段時間的延遲后，待轉速上升到接近額定轉速時再接成三角形。

3、應有短路和過載保護。

根據以上控制要求設計電氣原理圖如圖3-3所示。

圖3-3：電氣原理圖（左為主電路、右為控制電路）

如上圖所示，按下按鈕SB2，線圈KM1、KM3得電，主電路上KM1、KM3常開觸點閉合，電動機星形起動，一段時間后時間繼電器KT線圈得電同時線圈KM3失電，主電路上KM2閉合同時KM3斷開，即電動機接成三角形運轉。按下按鈕SB1后，電動機停止運轉�？諝忾_關起短路保護作用，熔斷器與熱繼電器起過載保護作用，符合控制要求。

第4章液壓、氣動回路連接與調試

4.1FESTOFluidSIM軟件簡介

FluidSIM軟件是由德國Festo公司Didactic教學部門和Paderborn大學聯合開發(fā)，是專門用于液壓與氣壓傳動的教學軟件，FuidSIM軟件分兩個軟件，其中FluidSIM-H用于液壓傳動教學，而FluidSIM-P用于氣壓傳動教學。FluidSIM軟件的主要特征是：（1）CAD功能和仿真功能緊密聯系在一起。FluidSIM軟件符合DIN電氣液壓（氣壓）回路圖繪制標準，CAD功能是專門針對流體而專門設計的，例如在繪圖過程中，FluidSIM軟件將檢查各元件之間的連接是否可行。最重要的是可對基于元件物理模型的回路圖進行實際仿真，并有元件的狀態(tài)圖顯示，這樣就使回路圖繪制和相應液壓（氣壓）系統(tǒng)仿真相一致，從而能夠在設計完回路后，驗證設計的正確性，并演示回路的動作過程。（2）系統(tǒng)學習的概念。FluidSIM軟件可用于自學和教學。液壓（氣壓）元件可以通過文本說明、圖形以及介紹其工作原理的動畫來描述；各種練習和教學影片則講授了重要回路和液壓（氣壓）元件的使用方法。（3）可設計和液壓氣動回路相配套的電氣控制回路。彌補了以前液壓與氣壓教學中，學生只見液壓（氣壓）回路不見電氣回路，從而不明白各種開關和閥門動作過程的弊病。電氣－液壓（氣壓）回路設計與仿真同時進行，可以提高學生對電氣動、電液壓的認識和實際應用能力。

FluidSIM軟件用戶界面直觀，采用類似畫圖軟件似的圖形操作界面，拖拉圖標進行設計，面向對象設置參數，易于學習，用戶可以很快地學會繪制電氣液壓（氣壓）回路圖，并對其進行仿真。FuidSIM軟件在液壓與氣壓傳動課程多媒體教學中的應用設計和仿真液（氣）壓回路由于FluidSIM-H和FluidSIM-P用戶界面完全一致，操作類似，因此以FluidSIM-H軟件為例來介紹。先看一下它的主界面，如圖4-1所示。圖4-1FluidSIM-H軟件主界面我們可以看到界面非常直觀，元件庫在左半部分，設計界面在右半部分，我們可以直接用鼠標從左邊的元件庫中拖拉液壓元件放在右邊的設計區(qū)進行設計。界面上已經設計了一個液壓回路，圖中黑色線條為油管，主要液壓元件為溢流、電動二位四通換向閥、兩個單液壓缸、液壓源，那么我們現在點擊界面上部的黑色三角型仿真按鈕就可以進

行仿真了。我們可以在任何過程中，暫停仿真過程，查看各個元件的狀態(tài)和參數，如鼠標右鍵點擊液壓源和溢流閥符號，在右鍵菜單中選擇“屬性”，則顯示對應元件當前的壓力和流量參數，液壓源的壓力由溢流閥調定。系統(tǒng)的補充液壓知識軟件本身自帶和液壓傳動有關的元件說明、插圖、圖片和影像，如我們右鍵點擊上圖的二位四通換向閥，在右鍵菜單中選擇“圖片”，則可顯示此元件的圖片。設計電氣控制回路FuidSIM－H軟件有豐富的電控元件供選擇，如：24V電源正負極、各種主令開關、接近開關、繼電器線圈、各種觸點等，能夠設計和液壓傳動回路配套的電氣控制回路，并能同時進行電氣和液壓的回路仿真。如果電氣回路不符合電氣原理，軟件會自動提示，仿真中斷。FuidSIM－P氣壓傳動教學軟件的功能和FuidSIM－H軟件功能完全類似。

圖4-1：FluidSIM-H軟件用戶界面

4.2液壓回路設計及仿真

設計要求：設計一個液壓回路圖，可以調節(jié)無桿腔的壓力，再有桿腔的回路上用一個節(jié)流閥產生一個液壓阻尼。

根據要求，設計的液壓回路如圖4-2所示：

圖4-2：液壓系統(tǒng)原理圖（左為液壓回路、右為電氣控制回路）

根據上述液壓系統(tǒng)原理圖可知，系統(tǒng)的工作狀況如下：

當SB3閉合，線圈KM2得電，常開觸點KM2閉合，致使電磁線圈1YA得電，使三位四通電磁換向閥左位工作，液壓油流入無桿腔，把活塞桿退出。

當SB2閉合，線圈KM1得電，常開觸點KM1閉合，致使電磁線圈2YA得電，使三位四通電磁換向閥右位工作，液壓油流入有桿腔，讓活塞桿縮回。

系統(tǒng)仿真如圖4-3、4-4所示。

圖4-3：活塞桿伸出仿真圖

圖4-4：活塞桿縮回仿真圖

第5章單片機程序設計與調試

5.1單片機簡介

單片微型計算機簡稱單片機，是典型的嵌入式微控制器，常用英文字母的縮寫MCU表示單片機，它最早是被用在工業(yè)控制領域。單片機由芯片內僅有CPU的專用處理器發(fā)展而來。最早的設計理念是通過將大量外圍設備和CPU集成在一個芯片中，使計算機系統(tǒng)更小，更容易集成進復雜的而對體積要求嚴格的控制設備當中。INTEL的Z80是最早按照這種思想設計出的處理器，從此以后，單片機和專用處理器的發(fā)展便分道揚鑣。

早期的單片機都是8位或4位的。其中最成功的是INTEL的8031，因為簡單可靠而性能不錯獲得了很大的好評。此后在8031上發(fā)展出了MCS51系列單片機系統(tǒng)。基于這一系統(tǒng)的單片機系統(tǒng)直到現在還在廣泛使用。隨著工業(yè)控制領域要求的提高，開始出現了16位單片機，但因為性價比不理想并未得到很廣泛的應用。90年代后隨著消費電子產品大發(fā)展，單片機技術得到了巨大提高。隨著INTELi960系列特別是后來的ARM系列的廣泛應用，32位單片機迅速取代16位單片機的高端地位，并且進入主流市場。而傳統(tǒng)的8位單片機的性能也得到了飛速提高，處理能力比起80年代提高了數百倍。目前，高端的32位單片機主頻已經超過300MHz，性能直追90年代中期的專用處理器，而普通的型號出廠價格跌落至1美元，最高端的型號也只有10美元。當代單片機系統(tǒng)已經不再只在裸機環(huán)境下開發(fā)和使用，大量專用的嵌入式操作系統(tǒng)被廣泛應用在全系列的單片機上。而在作為掌上電腦和手機核心處理的高端單片機甚至可以直接使用專用的Windows和Linux操作系統(tǒng)。

單片機比專用處理器更適合應用于嵌入式系統(tǒng)，因此它得到了最多的應用。事實上單片機是世界上數量最多的計算機�，F代人類生活中所用的幾乎每件電子和機械產品中都會集成有單片機。手機、電話、計算器、家用電器、電子玩具、掌上電腦以及鼠標等電腦配件中都配有1-2部單片機。而個人電腦中也會有為數不少的單片機在工作。汽車上一般配備40多部單片機，復

雜的工業(yè)控制系統(tǒng)上甚至可能有數百臺單片機在同時工作！單片機的數量不僅遠超過PC機和其他計算的總和，甚至比人類的數量還要多。單片機又稱單片微控制器,它不是完成某一個邏輯功能的芯片,而是把一個計算機系統(tǒng)集成到一個芯片上。相當于一個微型的計算機，和計算機相比，單片機只缺少了I/O設備。概括的講：一塊芯片就成了一臺計算機。它的體積小、質量輕、價格便宜、為學習、應用和開發(fā)提供了便利條件。同時，學習使用單片機是了解計算機原理與結構的最佳選擇。

單片機內部也用和電腦功能類似的模塊，比如CPU，內存，并行總線，還有和硬盤作用相同的存儲器件，不同的是它的這些部件性能都相對我們的家用電腦弱很多。用它來做一些控制電器一類不是很復雜的工作足夠了。它是一種在線式實時控制計算機，在線式就是現場控制，需要的是有較強的抗干擾能力，較低的成本，這也是和離線式計算機的（比如家用PC）的主要區(qū)別。單片機是靠程序運行的，并且可以修改。通過不同的程序實現不同的功能，尤其是特殊的獨特的一些功能，這是別的器件需要費很大力氣才能做到的，有些則是花大力氣也很難做到的。兒單片機的只要通過你編寫的程序可以實現高智能，高效率，以及高可靠性。可以說，二十世紀跨越了三個“電”的時代，即電氣時代、電子時代和現已進入的電腦時代。不過，這種電腦，通常是指個人計算機，簡稱PC機。它由主機、鍵盤、顯示器等組成。還有一類計算機，大多數人卻不怎么熟悉。這種計算機就是把智能賦予各種機械的單片機（亦稱微控制器）。顧名思義，這種計算機的最小系統(tǒng)只用了一片集成電路，即可進行簡單運算和控制。因為它體積小，通常都藏在被控機械的“肚子”里。它在整個裝置中，起著有如人類頭腦的作用，它出了毛病，整個裝置就癱瘓了�，F在，這種單片機的使用領域已十分廣泛，如實時工控、通訊設備、導航系統(tǒng)、家用電器等。各種產品一旦用上了單片機，就能起到使產品升級換代的功效，常在產品名稱前冠以形容詞“智能型”，如智能型洗衣機等�，F在有些工廠的技術人員或其它業(yè)余電子開發(fā)者搞出來的某些產品，不是電路太復雜，就是功能太簡單且極易被仿制。究其原因，可能就卡在產品未使用單片機或其它可編程邏輯器件上。

5.2單片機程序的設計仿真與調試

設計一個單片機程序，要求顯示姓名及學號

根據以上要求，先確定電路圖，電路圖如5-1所示。

圖5-1：電路原理圖

根據電路原理圖編寫程序如下：

RSEQUP2.0RWEQUP2.1EEQUP2.2org00h

a_bitequ30h;個位數存放處b_bitequ31h;十位數存放處c_bitequ32h;百位數存放處d_bitequ33h;千位數存放處e_bitequ34h;萬位數存放處f_bitequ35h;十萬位數存放處

mova,#30h;30H的ASCIC碼為0mova_bit,a

movb_bit,amovc_bit,amovd_bit,amove_bit,amovf_bit,aorg0080h

MOVP0,#00000001B;清屏ACALLENABLE

MOVP0,#00111000B;顯示功能ACALLENABLEMOVP0,#00001100B;顯示開關控制ACALLENABLE

MOVP0,#06H;輸入模式ACALLENABLE

MOVp0,#80H;第一行的開始位置cALLENABLEMOVP0,#00000001B;清屏ACALLENABLE

MOVDPTR,#TABLE1;顯示PASSWORDCALLWRITE1;到TABLE1取碼?stlop:acalldisplay;顯示inca_bit;加1mova,a_bit

cjnea,#3AH,stlop;如果A的值到3AH那么繼續(xù)否則重新mova_bit,#30h;顯示數送30H（就是顯示0)incb_bitmova,b_bit

cjnea,#3AH,stlopmovb_bit,#30hincc_bitmova,c_bit

cjnea,#3AH,stlopmovc_bit,#30hincd_bitmova,d_bit

cjnea,#3AH,stlopmovd_bit,#30hince_bitmova,e_bit

cjnea,#3AH,stlopmove_bit,#30hincf_bitmova,f_bit

cjnea,#3AH,stlop

25

movf_bit,#30hajmpstlopdisplay:;顯示子程序MOVP0,#0C9H

ACALLENABLEMOVA,A_BITACALLWRILTE2

MOVP0,#0C8H;顯示的位置ACALLENABLE

MOVA,B_BIT;顯示10位數ACALLWRILTE2;顯示

MOVP0,#0C7H;數據存貯器地址ACALLENABLEMOVA,C_BITACALLWRILTE2

MOVP0,#0C6H;數據存貯器地址ACALLENABLEMOVA,D_BITACALLWRILTE2

MOVP0,#0C5H;數據存貯器地址ACALLENABLEMOVA,E_BITACALLWRILTE2

MOVP0,#0C4H;數據存貯器地址ACALLENABLEMOVA,F_BITACALLWRILTE2

;1MS延時(按12MHZ算)

;====================================================D1MS:MOVR7,#2DJNZR7,$RET

WRILTE2:MOVp0,A;顯示SETBRSCLRRWCLRE

CALLDELAYCALLDELAY3SETBERET

WRITE1:MOVR1,#00H;顯示table中的值A1:MOVA,R1;到table取碼MOVCA,@A+DPTR

callWRILTE2;顯示到lcd

26

INCR1

CJNEA,#00H,A1;是否到00hRET

ENABLE:CLRRS;送命令CLRRWCLRE

ACALLDELAYSETBERET

DELAY:MOVP0,#0FFHCLRRSSETBRWCLRENOPSETBE

JBP0.7,DELAY;判斷忙標志RETDELAY3:;延時程序MOVR7,#255D1:MOVR6,#25D2:DJNZR6,D2DJNZR7,D1RET

table1:db"085301223",00Hend

對程序進行仿真，仿真圖如5-2、5-3所示。

圖5-2：顯示姓名“shirongbao”

27

圖5-3：顯示學號“085301223”

利用XL600開發(fā)板進行程驗證。驗證結果如圖5-4、5-5所示。

圖5-4程序調入液晶顯示器顯示姓名

圖5-5按下按鈕后，顯示學號“085301223”

第6章自動線MPS控制與調試

自動線是能實現產品生產過程自動化的一種機器體系。即通過采用一套能自動進行加工、檢測、裝卸、運輸的機器設備，組成高度連續(xù)的、完全自動化的生產線，來實現產品的生產。是在連續(xù)流水線基礎上進一步發(fā)展形成的，是一種先進的生產組織形式。它的發(fā)展趨勢是：提高可調性，擴大工藝范圍，提高加工精度和自動化程度，同計算機結合實現整體自動化車間與自動化工廠。自動線的應用，大大減少了工人的勞動并且生產效率大大的提高了。

1．了解MPS系統(tǒng)的組成

MPS（ModularProductionSystem，模塊化生產加工系統(tǒng)）系統(tǒng)由六個站組成，其示意圖如圖1所示，該裝置由六套各自獨立而又緊密相連的工作站組成。這六站分別為：上料檢測站、搬運站、加工站、安裝站、安裝搬運站和分類站。

圖1MPS系統(tǒng)

各站包含以下幾部分：機械本體系統(tǒng)

它是自動化設備及生產線的機械主體結構和各功能系統(tǒng)的支撐部件。它是在原有機械產品中增加電子裝置，或用電子裝置取代原有機械部件構成的。

檢測傳感系統(tǒng)

獲取信息，對信號進行放大、變換、顯示和記錄等。將獲取的信息或狀態(tài)參數反饋輸送至信號處理及控制系統(tǒng)。信號處理和控制系統(tǒng)

自動控制系統(tǒng)將檢測系統(tǒng)送來的信號進行綜合處理或運算，并與預先輸入的系統(tǒng)優(yōu)化指標進行比較，經過分析和判斷后，發(fā)出執(zhí)行命令，驅動執(zhí)行機構動作。

使用的工業(yè)控制器：可編程序控制器執(zhí)行系統(tǒng)

執(zhí)行各種指令，完成預期的動作，由傳動機構和執(zhí)行元件組成。本系統(tǒng)執(zhí)行部分有：普通直流電動機、直流伺服電機、步進電機、電磁閥、接觸器、指示燈等。動力源系統(tǒng)

向機電產品的各功能系統(tǒng)供應能量，以驅動它們進行各種運動及操作。有電力源、液壓源、氣壓源、用于激光加工的大功率激光發(fā)生器等，本系統(tǒng)的動力源為電力源和氣壓源。2．各站功能上料檢測站

--回傳上料臺將工件依次送到檢測工位--提升裝置將工件提升并檢測工件顏色搬運站

--將工件從上站搬至下一站加工站

--用回轉工作臺將工件在四個工位間轉換--鉆孔單元打孔--檢測打孔深度安裝站

--選擇要安裝工件的料倉--將工件從料倉中推出

--將工件安裝到位安裝搬運站

--將上站工件拿起放入安裝工位--將裝好工件拿起放下站分類站--按工件類型分類--將工件推入庫房3．物流傳遞過程

如圖2所示的物流傳遞過程圖，給出了系統(tǒng)中工件從一站到另一站的物流傳遞過程：上料檢測站將大工件按順序排好后提升送出；搬運站將大工件從上料檢測站搬至加工站；加工站將大工件加工后送出工位；安裝搬運站將大工件搬至安裝工位放下；安裝站再將對應的小工件裝入大工件中；而后，安裝搬運站再將安裝好的工件送分類站，分類站再將工件送入相應的料倉。

圖2物流傳遞過程圖

4．使用的主要元器件

（1）控制器件

1）可編程序控制器CPUFX2N-48MT：PLC程序的控制與功能實現。2）FX2N-485BD模塊及通訊電纜：完成整個MPS系統(tǒng)聯機工作。

圖3聯網控制框圖

系統(tǒng)中每站均增配FX2N-485BD通信模塊，用于組建三菱RS485網絡。主控單元設在第一站，配置為三菱FX2N-48MRPLC主機�？偩�結構：采用三菱RS485網絡通信，使各站之間的控制信息和狀態(tài)數據能夠實時相互交換。配有SC-09編程電纜。具有良好的人機界面，便于操作，設備中提供了多種通訊模塊及網絡連接元件。

用于RS485的通信板485BD可連接到FN2N系列可編程控制器的基單元，用于下述應用中。

使用無協(xié)議的數據傳送

使用無協(xié)議，通過RS485（422）轉換器，可在各種帶有RS232C單元的設備之間進行數據通信，如個人電腦，條形碼閱讀機和打印機。在這種應用中，數據的發(fā)送和接收是通過由RS指令指定的數據寄存器來進行的。

使用專用協(xié)議的數據傳送

使用專用協(xié)議，可在1：N基礎上通過RS485（422）進行數據傳輸。

使用并行連接的數據傳輸

通過FX2N可編程控制器，可在1：1基礎上對100個輔助繼電器和10個數據寄存器進行數據傳輸。

使用N：N網絡的數據傳輸

通過FX2N可編程控制器，可在N：N基礎上進行數據傳輸。

RS485通訊連線可以是單根雙絞線也可以是兩根雙絞線，依照使用方式而定。一對導線：

3）帶短路保護的DC24V開關電源：提供工作電源與保護。4）按鈕控制面板，

圖4控制面板配置圖

六個站通過控制面板來控制PLC的控制程序使其按要求進行工作，控制面板如圖4所示上有5個按鈕開關，二個選擇開關和一個急停開關。各開關的控制功能定義為：：

帶燈按鈕，綠色－－－－開始（X10/Y10）帶燈按鈕，黃色－－－－復位（X11/Y11）按鈕，黃色－－－－特殊功能按鈕（X12）兩位旋鈕，黑色－－－－自動/手動（X13）兩位旋鈕，黑色－－－－單站/聯網（X14）按鈕，紅色－－－－停止（X15）帶燈按鈕，綠色－－－－上電（X16/Y16）急停按鈕，紅色－－－－急停（X17）（2）氣動元件氣源氣缸

氣缸是本系統(tǒng)各站主要的執(zhí)行元件，各站均使用了雙作用氣缸。換向閥

換向閥是利用閥芯的位置變動，改變閥體上各通口的通斷狀態(tài)，從而控制油路（或氣路）連通、斷開或改變介質的流動方向�？呻娍鼗蚴謩涌刂�，以實現換向。本系統(tǒng)各站主要使用的電磁閥兩位五通雙電控電磁閥、兩位五通單電控電磁閥和三位五通雙電控電磁閥。雙電控電磁閥有記憶功能；單電控電磁閥線圈斷

電，在彈簧的作用下，自動復位；三位五通雙電控電磁閥可以在任意位置停下。單向節(jié)流閥

可調單向節(jié)流閥由單向閥和可調節(jié)流閥組成，單向閥在一個方向上可以阻止壓縮空氣流動，此時，壓縮空氣經可調節(jié)流閥流出，調節(jié)螺釘可以調節(jié)節(jié)流面積，以改變氣缸的速度。本系統(tǒng)所有氣缸的速度都可調。（3）檢測元件

本系統(tǒng)使用的檢測元件有行程開關和傳感器。傳感器有：磁性傳感器、光電傳感器、電感傳感器和電容傳感器。

行程開關

一種無源開關，其工作不需要電源，但必須依靠外力，即在外力作用下使觸點發(fā)生變化，因此，這一類開關一般都是接觸式的。具有結構簡單，使用方便。但需要外力作用，觸點損耗大，壽命短。嚴格意義上，行程開關不屬于傳感器范疇，

傳感器

電感接近開關：利用電渦流原理制成的新型非接觸式開關元件。能檢測金屬物體，但有效檢測距離非常近。不同金屬的電導率、磁導率不同，因此，有效距離也不同。相同金屬的表面情況不一樣，有效距離也不同。

電容接近開關：利用變介電常數電容傳感器原理制成的非接觸式開關元件。能檢測固、液體物體，有效距離較電感式遠。金屬有較的檢測距離，非金屬固體相對有效距離近。

干簧管式：又稱舌簧管開關，利用電磁力對電極吸引原理制成的非接觸式開關元件。能檢測強磁性物體，有效檢測距離較近，在液壓、氣壓缸上用于檢測活塞位置。

光電開關：投光器發(fā)出的光線被物體阻斷或反射，受光器根據是否能接受到光來判斷是否有物體。光電開關應用最廣泛，具有有效距離遠，靈敏度高等優(yōu)點。光纖式的光電開關具有安裝靈活，適宜復雜環(huán)境的優(yōu)點。但在灰塵多的環(huán)境，要保持投光器和受光器的潔凈。有反射、對射兩大類。

開關類傳感器有兩種供電形式：交流供電和直流供電。開關類傳感器輸出多有NPN、PNP型晶體管輸出，輸出狀態(tài)有常開和常閉兩種形式。開關類傳感器有

二線制、三線制和四線制接線方式。本站使用了磁性傳感器、電感式傳感器和電容式傳感器。二線制和三線制傳感器接線方法如圖5所示，對于三菱PLC，選用NPN型傳感器，低電平輸出。對于三菱PLC，選用NPN型傳感器，低電平輸出有效。

(a)二線制傳感器接線(b)

三線制傳感器接線

圖5傳感器傳感器

要求學生了解各種常用傳感器的工作原理和使用方法、接入方式，掌握本系統(tǒng)所用的的傳感器知識。（4）．控制電機

步進電機與驅動器

SH-2H042Ma步進電機驅動器為2/4相混合型步進電機驅動器。細分數由撥位開關設定（2、4、8）分別對應步距角0.9度、0.45度、0.225度。最大相電流輸出為1.7安培，工作電壓為DC24V，配套電機有17HS001、17HS101、17HS111和23HS201*。步進電機與配套步進電機驅動器的接線較簡單，步進電機相應相的接線端子（根據顏色判斷）連接到步進電機驅動器對應端子的上即可。

圖6步進電機

和驅動器與接線

步進電機可通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準

確定位的目的；同時也可通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從

而達到調速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應用于各種開環(huán)控制。

本系統(tǒng)第三站和第六站使用了步進電機作驅動器件，第三站的步進電機用于驅動刀具刀架的旋轉，第六站的步進電機用于將傳送來的各種不同顏色的工件存放在倉儲的不同區(qū)域，工作臺X軸和Y軸的移動由步進電機控制。

直流伺服電機與驅動器

圖7直流伺服電機接線圖

本系統(tǒng)第2站使用直流伺服電機，它控制機械手的回轉動作，直流伺服電機需要通過直流伺服驅動器來驅動，直流伺服驅動器可以通過輸入脈沖的頻率轉換響應電壓作用于電機的電樞，起到速度調節(jié)的作用。同時通過電機尾部編碼盤的反饋和輸入的脈沖數量，控制電機轉子的角位移。其接線方式如下圖7所示。5．六個站的操作流程與設備動作過程（1）按鈕操作順序

聯機操作順序：“手/自”旋鈕置自動位置-“單/聯”旋鈕置聯站位置-解除急停按鈕-上電按鈕，當系統(tǒng)上電后，需先按下“上電”按鈕，這時復位燈開始閃動，如是第一次開機請將各站工件收到上料檢測站或安裝站中，而后由第一次

開始依次按下“復位”按鈕待各站完全復位后，各站開始燈閃動，再從第六站開始依次向前按下“開始”按鈕，系統(tǒng)可開始工作。

當任一站出現異常，按下該站“急�！卑粹o，該站立刻會停止運行，當排除故障后，按下“上電”按鈕，該站可接著從剛才的斷點繼續(xù)運行。（2）設備動作過程

第一站：

解除急停按鈕；上電后；上電按鈕指示燈亮，復位指示燈閃爍；按下復位按鈕，系統(tǒng)自動復位至初始位置，復位到位后，開始燈閃；按下開始按鈕后，推出氣缸1將工件推出，傳感器檢測到工件至傳送帶后，推出氣缸1縮回，回轉電機旋轉，帶動工件到顏色鑒別工位，傳送帶工作2S后，工件被氣缸2推桿擋住，檢測顏色并根據顏色作出相應反應：藍色工件報警燈亮，黑色工件蜂鳴器響，持續(xù)時間都為3秒，。檢測后工件由帶輪送至待搬運工位后停止，完成一個循環(huán)；返回。

第二站：

系統(tǒng)上電后上電按鈕指示燈亮，復位指示燈閃爍-（按復位按鈕）-電機運轉到系統(tǒng)自動復位至初始位置（機械手回轉到位，橫臂縮回到位，夾抓松開，升降缸上升到位）-開始燈閃-（按開始按鈕）-電機運轉到起始位-（3S）-伸出手臂-（伸出到位）-手臂下降-（下降到位）-抓物料-（1S）-手臂上升-（上升到位）-手臂收回-（收回到位）-電機逆時針旋轉到位-（8S收回）-伸出手臂-（伸出到位）-手臂下降-（下降到位）-放物料-（0.5S）-手臂上升-（上升到位）-手臂收回-（收回到位）-順時針轉到起始位；完成一個循環(huán)；返回。

第三站：

系統(tǒng)上電后上電按鈕指示燈亮，復位指示燈閃爍（按復位按鈕）系統(tǒng)自動復位至初始位置（夾緊氣缸縮回到位，升降缸上升到位）開始燈閃（按開始按鈕）（當傳感器1檢測到物料，且傳感器2沒有檢測到物料時）回轉工作臺驅動電機開始轉動（轉到打孔位置）回轉電機停轉，夾緊缸伸出，步進電機工作選擇刀具（伸出到位或，或延時2S，刀具選擇結束）打孔升降缸下降，同時打孔直流電機工作延時一定時間（打孔結束后）打孔升降缸上升，同時打孔直流電機工作復位回轉電機繼續(xù)運轉轉至測量孔深的位置測量

升降缸下降測量孔深結束后測量復位即測量升降缸上升回轉電機再轉第四個位置即傳感器2檢測到物料回轉電機停，等待第四站搬運工件工件搬走后電機要轉回到原位等待重新工作，如此循環(huán)。

第四站：

系統(tǒng)上電后上電按鈕指示燈亮，復位指示燈閃爍（按復位按鈕）系統(tǒng)自動復位至初始位置（送料上下搖臂右轉到位、倉位切換縮回到位及推出缸縮回到位）開始燈閃（按開始按鈕）（有工件）送料上下搖臂左轉擺出（左轉到位）推出缸伸出（推出到位）推出缸縮回（推出到位）吸盤吸氣（延時1S）吸取待裝小工件送料上下搖臂右轉擺回（右轉到位）吸盤停止吸氣送料上下搖臂右轉擺回倉位切換等待工件，如此循環(huán)。

第五站：

系統(tǒng)上電后上電按鈕指示燈亮，復位指示燈閃爍（按復位按鈕）系統(tǒng)自動復位至初始位置（2個直線缸處于左位，小型氣動機械手夾放工件氣缸為放松狀態(tài)即夾爪打開；氣動升降吊臂縮回到位即夾臂抬起）開始燈閃（按開始按鈕）（有工件）氣動升降吊臂下降（夾臂下降到位）夾工件延時0.5S夾臂抬起（夾臂抬起到位）直線缸1工作右轉(轉安裝工位)（伸出到位）氣動升降吊臂下降（下降到位）夾爪打開（延時0.8S）夾臂抬起（夾臂抬起到位）等待裝小工件（裝好小工件）氣動升降吊臂下降（下降到位）夾工件延時0.5S夾臂抬起（夾臂抬起到位）直線缸2工作右轉(轉分類站工位)氣動升降吊臂下降（下降到位）夾爪打開（延時0.8S）夾臂抬起（伸出到位）直線缸2左轉（縮回到位）直線缸1左轉（縮回至分類站工位)再等待工件，如此循環(huán)。

第六站：

系統(tǒng)上電后上電按鈕指示燈亮，復位指示燈閃爍（按復位按鈕）系統(tǒng)自動復位至初始位置（推出氣缸縮回到位，X軸和Y軸步進電機均退回至初始位置）開始燈閃（按開始按鈕）檢測工件到位判斷工件顏色，按要求將工件送到指定位置（若工件為藍色，由X軸和Y軸步進電機驅動裝置將工件送到料倉左下角四個倉位；若工件為黑色，由X軸和Y軸步進電機驅動裝置將工件送到料倉右上角四個倉位）氣缸活塞桿將工件推出到位工件存放后完畢后，氣缸活

塞桿縮回兩電機反向運動到初始位置，等待下一個工件（以四個黑色工件，四個藍色工件為例）。如此循環(huán)。（3）完成的功能

第一站：完成原料工件的上料，顏色檢測，并通過輸送帶把原料送至出料

口。

第二站：通過機械手將工件從上料站搬至下一站加工站。

第三站：加工站通過四工位回轉工作臺的切換分別完成原料工件上料、定位加工流程、加工成品檢驗和成品工件出料的操作。用回轉工作臺將工件在四個工位間轉換，并在鉆孔單元打孔，到下一工位檢測打孔深度。

第四站：本站實現小工件料倉切換、小工件上料和安裝（采用真空吸附法將小工件安裝至加工完的工件的內腔），完成一個自動裝配的流程。

第五站：本站實

現了三維平面內工件取放動作，4工位工件的取放操作，完成對加工站、安裝站和分類站之間的搬運流程。

第六站：本站實現了2軸自由移動平面內準確定位和工件推放，完成工件在4×4料倉中的準確入庫。

以第二站搬運站（如圖6-1）為例，進行程序設計與運行調試。

圖6-1：搬運站

搬運站主要由升降氣缸、氣動夾爪、直流伺服電機、機械本體、電磁閥、控制面板、I/O接口板、二聯件、PLC、熔斷器、端子排、繼電器及一些傳感器組成，如圖6-2、6-3所示。

圖6-2：搬運站的組成圖一

圖6-3：搬運站的組成圖二

根據搬運站的構造及所要實現的功能確定搬運站的動作過程。搬運站的動作過程如下：系統(tǒng)上電后上電按鈕指示燈亮，復位指示燈閃爍-（按復位按鈕）-電機運轉到系統(tǒng)自動復位至初始位置（機械手回轉到位，橫臂縮回到位，夾抓松

開，升降缸上升到位）-開始燈閃-（按開始按鈕）-電機運轉到起始位-（3S）-伸出手臂-（伸出到位）-手臂下降-（下降到位）-抓物料-（1S）-手臂上升-（上升到位）-手臂收回-（收回到位）-電機逆時針旋轉到位-（8S收回）-伸出手臂-（伸出到位）-手臂下降-（下降到位）-放物料-（0.5S）-手臂上升-（上升到位）-手臂收回-（收回到位）-順時針轉到起始位；完成一個循環(huán)；返回。

確定I/O口的地址分配，如表6-1所示。

表6-1：I/O口的地址分配表

輸入X0X1X3X4X5X10X11X12X13X14X15X16

作用前極限SQ1，伸出到位后極限SQ2，縮回到位下極限SQ3，下降到位上極限SQ4，上升到位參考點SQ5開始復位特殊功能按鈕自動/手動單站/聯網停止上電輸出Y0Y1Y2Y3Y4Y5Y7電機STEP縮回1YA2伸出1YA1放松2YA2夾緊2YA1作用得電向下3YA電機轉向DIR確定I/O端口的接線圖，如圖6-4所示。

圖6-4：I/O端口接線圖

根據搬運站的動作過程繪制流程圖，如圖6-5所示。

圖6-5：搬運站的動作流程圖

根據流程圖編寫PLC控制程序，程序如圖6-6所示。

圖6-6：梯形圖程序

將梯形圖程序寫入到PLC中，搬運站運行正常。

實訓小結

6周的綜合實訓結束了，我從中學到了很多，同時也暴露出了我的諸多不足之處。本來總是認為自己對知識的掌握已經很牢固了，可是每次用到的時候總是發(fā)現有些似是而非的感覺，或許是我們對自己太自信所導致的吧。這讓我想起自己以前學習總是眼高手低不踏實，現在感到慚愧啊。我想要趁著現在有限地時間去把一些基礎知識鞏固一下，為以后的工作做好準備。

通過這次實訓，首先讓我把過去學過的理論知識與實踐相聯合起來，達到學而至用的效果，同時也讓學生把過去所學的專業(yè)知識進行全方位的復習和鞏固加深，在實訓的過程中也容易培養(yǎng)和鍛煉學生的動手動腦能力。其次也提高了我的肅立思考能力和解決問題的能力。不論怎樣的難題，都要仔細的去琢磨去思考，同時也要賬戶中平時經驗的積累。再者，我發(fā)現了團隊合作的重要性，在很多時候我們都不是一個人在獨自工作，而是和他人共同完成任務。在設計中我發(fā)現團隊的力量是巨大的，很多我們個人無法解決的問題，經過大家的集體討論之后都能得到合理的解決。大家在一起各抒己見，取長補短，讓我受益匪淺。我想在以后的學習生活中，我們都應該更加注重團隊合作。還有就是對計算機的操作不夠熟練，很多東西我可以在紙上熟練地寫出來，卻很難在計算機上呈現出來，以后我會在計算機操作方面更加注意練習的。

實訓結束了，從中我的動手動腦能力得到了很大的提高，但同時我的諸多不足之處也在這次實訓中顯現出來，我會認真的去面對和改正的，相信這會我以后的學習和工作會有很大的幫助。

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